主要记录使用opencalib来标定相机和激光雷达。在一般的多传感器融合方案中，激光雷达投影到相机的思路是应用最广泛的。

Opencalib

github链接
该仓库集合了各种传感器标定的实现方案，大部分由C++实现，部分用python实现视觉的特征提取。

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SensorsCalibration
|-- SensorsX2car
|-- ...
|-- lidar2camera
    |-- auto_calib
    |-- ...
    |-- manul_calib
        |-- data
        |-- include
        |-- src

（1）例如我们选择用手动标记雷达到相机的方案。

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cd lidar2camera/manul_calib
mkdir build
cd build
cmake ..
make

（2）进行标定

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cd /PATH_TO_manual_calib/
./bin/run_lidar2camera data/0.png data/0.pcd data/center_camera-intrinsic.json data/top_center_lidar-to-center_camera-extrinsic.json